IMU驱动与可视化Hint操作环境及软硬件配置如下:SSH连接成功后,在终端中输入如下指令,即可启动机器人底盘及IMU:数据可视化在同一网络中的PC端,安装Rivz中的IMU插件:然后启动上位机可视化软件:即可看到可视化的IMU信息,此时摇动机器人,Rviz中的坐标系也会跟随运动。确保在PC端已经安装好+ROS2系统,并且完成代码仓库的下载和编译。
IMU驱动与可视化Hint
操作环境及软硬件配置如下:
IMU驱动
SSH连接成功后,在终端中输入如下指令智能客服机器人 开源,即可启动机器人底盘及IMU:
$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_imu:=true
数据可视化
在同一网络中的PC端,安装Rivz中的IMU插件:
$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz-imu-plugin
然后启动上位机可视化软件:
$ ros2 launch originbot_viz display_imu.launch.py
即可看到可视化的IMU信息,此时摇动机器人,Rviz中的坐标系也会跟随运动。
Hint
确保在PC端已经安装好+ROS2系统,并且完成代码仓库的下载和编译。此外,还可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Rivz2,手动配置Fixed Frame选择,添加imu显示项之后智能客服机器人 开源,订阅imu话题,也可以达到类似的效果。
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